IMC를 사용하게 된 motivation을 보면 direct synthesis method를 사용하면 controller가 physically unrealizable하기 때문에 사용한다고 되어 있는데 IMC를 사용하였을때 11-26의 결과를 보면 결국 PID 제어기 형태로 나와서 분모의 차수가 분자의 차수보가 작아 physically unrealizable 한거 아닌지 궁금합니다. 결국에 8장에서도 다루었듯이 PID 제어기에 filter를 사용해야 이 문제가 해결되는건가요?