| 학회 | 한국화학공학회 |
| 학술대회 | 2005년 봄 (04/22 ~ 04/23, 여수대학교) |
| 권호 | 11권 1호, p.194 |
| 발표분야 | 공정시스템 |
| 제목 | PID control of inverted pendulum system |
| 초록 | 도립진자 시스템의 카트에 진자를 설치하여 카트의 위치 제어를 통하여 도립진자의 각도를 0°로 세우는 제어를 실행하는데 PID Controller를 사용한다. 진자의 각도를 0°로 세우려면, 카트의 위치와 진자의 각도를 알아야 한다. 따라서 플랜트에 주는 입력은 하나이고, 플랜트가 제어기로 보내는 출력은 두 개가 되는 다중입출력(MIMO, Multi Input Multi output) 시스템이므로 두 개의 PID Controller를 사용하여 도립진자를 제어한다. CEMTool과 SIMTool을 사용하여 각각의 파라미터를 설정하고 모델을 구현하여 Simulation 결과를 분석한다. 또한 PID 제어의 이득 값을 조정하여 카트의 위치와 진자의 각도 변화를 알아본다. |
| 저자 | 임미희, 한현각, 정옥희, 김진아 |
| 소속 | 순천향대 |
| 키워드 | PID; inverted pendulum |
| 원문파일 | 초록 보기 |
